Série 1 – Quadcopter – Programação, parte 1

Neste vídeo explicamos como se procede à programação do nosso quadcopter.

O Luis Correia e o Nuno Nunes demonstram todo o processo de selecção de todas as opções do MultiWii que necessitamos para programar o nosso quadcopter.

Começamos a operação por descomprimir o pacote que obtivémos a partir do site oficial do MultiWii, escolhemos a versão 2.3 por ser a esta data a última versão estável. O pacote extraído contém duas partes, a primeira parte é o MultiWii que é o código fonte que permite que o nosso quadcopter voe.

A segunda parte-MultiWiiConf-será explicada no próximo episódio e refere-se à parte da configuração do MultiWii.

Antes de começar a programação propriamente dita, temos que ter o software do Arduino instalado no nosso computador. Felizmente que este software está disponível para todos os sistemas operativos actuais, nomeadamente Windows, MAC e Linux.

Após descomprimir o ficheiro zip, devemos abrir a pasta MultiWii e abrir o ficheiro “MultiWii.ino“. Este ficheiro contém todo o projecto e vamos apenas seleccionar uma “tab” com o nome “config.h“.

Para activar cada uma das opções basta retirar as duas barras (//) no inicio de cada linha, tal como demonstramos no vídeo.

As opções que devemos deixar activas são estas:

#define QUADX
#define CRIUS_SE_v2_0
#define RCAUXPIN8
#define MOTORSTOP

Findas as alterações, resta-nos validar o programa clicando no pequeno botão que parece um visto. O tempo da compilação do código vai depender exclusivamente da rapidez do vosso computador.

É esta a altura que ligamos pela primeira vez o cabo FTDI entre a board e o computador. No nosso caso, ao ligar o cabo ouvem-se uns pequenos apitos vindos dos motores.

Isto deve-se únicamente a toda a electrónica estar a ser alimentada pelo computador, em vez de ser pela bateria e de não ser suficiente para alimentar todo o sistema. Resolvemos o “problema” desligando o cabo que liga o QBrain à flightboard. Com outro tipo de configuração de ESC’s, este problema pode nem sequer existir.

Por outro lado podemos programar a flightboard sem termos qualquer fio ligado.

Neste momento falta-nos indicar qual o tipo de Arduino, tecnicamente falando, qual o tipo de bootloader que a nossa flightboard tem instalado de fábrica.

Existem essencialmente dois tipos, “Arduino Pro ou Pro Mini” e “Arduino UNO“. A nossa flightboard é reconhecida no modo Arduino UNO.

Devemos mudar o tipo da flightboard em Tools -> Board e selecionar a board, em qualquer dos casos escolher a opção errada não danifica nada, apenas não conseguimos efectuar o upload do código.

 

Links para sites e artigos relevantes:

 

E não se esqueçam, sempre que se sintam um pouco perdidos podem sempre recorrer ao Glossário de termos técnicos usados ao longo de toda a série!

S01E06_-_Programação_-_Parte_1_-_ThumbResumo da série 1

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