Série 1 – Quadcopter – Programação, parte 2

Neste vídeo o Nuno Nunes e o Luís Correia explicam como se procede à configuração de software do nosso quadcopter.

Nesta segunda parte, tratamos da programação do nosso quadcopter, utilizando a outra parte do software MultiWii, que dá pelo nome de MultiWiiConf. Felizmente que o projecto MultiWii segue o conceito OpenSource, disponibilizando binários para os tipos de sistema operativos mais comuns, Windows, Mac OSX e Linux.

Devem escolher a versão do programa que corresponda ao sistema operativo do vosso computador. No nosso caso vamos usar a versão para Mac OS/X.

Após lançar o MultiWiiConf e escolher a porta série, demonstramos como se obtém telemetria a partir da flightboard. Passamos depois pela primeira parte da configuração, que passa por “calibrar” o acelerómetro.

Os modos possíveis no MultiWii versão 2.3 são:

  • ACRO
  • HORIZON
  • ANGLE

Aconselhamos que usem o modo HORIZON porque é o que melhor nos ajuda numa fase inicial a pilotar o nosso multicopter, pois a flightboard vai manter sempre a posição alinhada com o horizonte.

O truque para forçar o modo HORIZON é seleccionar todas as três caixas do AUX4 (L, M ou H), um canal que não estamos a usar no nosso comando. Desta forma o que acontece é que dizemos ao MultiWii que se o AUX3 estiver em qualquer uma das três posições possíveis, activar o modo HORIZON.

Após termos gravado a configuração na flightboard, fazemos um teste simples da operação de “arm/disarm” que valida o bom funcionamento de todo o sistema. Testamos também (sem as hélices montadas) se conseguimos ou não comandar a velocidade dos motores.

Demostramos também como é que o nosso quadcopter reage às variações de posição da frame fazendo variar a velocidade dos motores. Não conseguimos mostrar visualmente as variações, mas consegue-se ouvir de forma bem clara.

 

Links para sites e artigos relevantes:

 

E não se esqueçam, sempre que se sintam um pouco perdidos podem sempre recorrer ao Glossário de termos técnicos usados ao longo de toda a série!

S01E07_-_Programação_-_Parte_2_-_ThumbResumo da série 1

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