Neste vídeo explicamos como se procede à programação do nosso quadcopter.
O Luis Correia e o Nuno Nunes demonstram todo o processo de selecção de todas as opções do MultiWii que necessitamos para programar o nosso quadcopter.
Começamos a operação por descomprimir o pacote que obtivémos a partir do site oficial do MultiWii, escolhemos a versão 2.3 por ser a esta data a última versão estável. O pacote extraído contém duas partes, a primeira parte é o MultiWii que é o código fonte que permite que o nosso quadcopter voe.
A segunda parte-MultiWiiConf-será explicada no próximo episódio e refere-se à parte da configuração do MultiWii.
Antes de começar a programação propriamente dita, temos que ter o software do Arduino instalado no nosso computador. Felizmente que este software está disponível para todos os sistemas operativos actuais, nomeadamente Windows, MAC e Linux.
Após descomprimir o ficheiro zip, devemos abrir a pasta MultiWii e abrir o ficheiro “MultiWii.ino“. Este ficheiro contém todo o projecto e vamos apenas seleccionar uma “tab” com o nome “config.h“.
Para activar cada uma das opções basta retirar as duas barras (//) no inicio de cada linha, tal como demonstramos no vídeo.
As opções que devemos deixar activas são estas:
#define QUADX #define CRIUS_SE_v2_0 #define RCAUXPIN8 #define MOTORSTOP
Findas as alterações, resta-nos validar o programa clicando no pequeno botão que parece um visto. O tempo da compilação do código vai depender exclusivamente da rapidez do vosso computador.
É esta a altura que ligamos pela primeira vez o cabo FTDI entre a board e o computador. No nosso caso, ao ligar o cabo ouvem-se uns pequenos apitos vindos dos motores.
Isto deve-se únicamente a toda a electrónica estar a ser alimentada pelo computador, em vez de ser pela bateria e de não ser suficiente para alimentar todo o sistema. Resolvemos o “problema” desligando o cabo que liga o QBrain à flightboard. Com outro tipo de configuração de ESC’s, este problema pode nem sequer existir.
Por outro lado podemos programar a flightboard sem termos qualquer fio ligado.
Neste momento falta-nos indicar qual o tipo de Arduino, tecnicamente falando, qual o tipo de bootloader que a nossa flightboard tem instalado de fábrica.
Existem essencialmente dois tipos, “Arduino Pro ou Pro Mini” e “Arduino UNO“. A nossa flightboard é reconhecida no modo Arduino UNO.
Devemos mudar o tipo da flightboard em Tools -> Board e selecionar a board, em qualquer dos casos escolher a opção errada não danifica nada, apenas não conseguimos efectuar o upload do código.
Links para sites e artigos relevantes:
- Projecto Arduino
E não se esqueçam, sempre que se sintam um pouco perdidos podem sempre recorrer ao Glossário de termos técnicos usados ao longo de toda a série!
Resumo da série 1